Dynamixel

Saka Wikipédia Jawa, bauwarna bébas abasa Jawa
Dynamixel rx28

Dynamixel (DXL) ya iku aktuator utawa servo jaringan sing atosane dhuwur kanggo robot sing dikembangke kaliyan produsen robot Robotis saka Korea[1]. Robotis uga pengembang saka robot ollo, bioloid lan DARwIn-OP DXL, robot-robot iku dianggo déning perusahaan, pawiyatan luhur lan hobi amerga bisa dimodifikasi, durabiliti tinggi, presisi, kecepatan, suhu ing jero robot, servo sing luwih kuwat, lan liya-liyané. antar-jaringan dynamixel luwih sederhana ing jaringan kabel, dynamixel nganggo jaringan seri kanggo transfer data. RoboPlus ya iku aplikasi kanggo nyeting lan konfigurasi dynamixel ing komputer, roboplus bisa diunduh gratis ning download page website Robotis[2]. Dinamixel bisa dianggo ing sistem multi-sendi, bisa ning lengan robot, sikil robot, Humanoid robot[3], bipedal robot[4], robot hexapoda, robot ula[5], robot kalajengking, kinematik[6], animatronik lan otomatisasi.

  • Bioloid sing nganggo dynamixel versine ya iku AX-12, AX-18 lan RX-24. AX-12 dianggo déning Angkatan Laut Amérika Sarékat kanggo program teknisi mesin [7], lan uga Angkatan udara Amérika Sarékat.
  • DARwIn-OP nganggo dynamixel MX-28 lan dikembangke nganggo dana hibah 1,2 yuta dollar NFS[8][9] lan wis didistribusiake luwih saka 14 lembaga sing ana[8][9].

Driver dynamixel dirilis kanggo aplikasi ROS (Robot opertaing Sistem / Sistem OOperasi Robot).[10].

Dynamixel Dhuweni feedback kaya ta:

  • Ana tipe robot sing dhuweni aktuator khusus: Modul aktuator gabungke kabèh fungsi sing dianggo karo robot gubahan.
konfigurasi saka gabungan servo dadi dynamixel
  • Dhuweni struktur assembling: teknisi robot bisa nganggo akèh frame kanggo désain wujud robot nganggo servo dynamixel
  • Drive nganggo network: Dynamixel dhuweni ID unik sing dikendalekake nganggo piranthi serial bus, ya iku TTL, RS485, CAN,lan liya-liyané. tergantung modele.
  • Powerful feedback: Fitur iki bisa ngewaca kecepatan muter dynamixel, suhu servo njerone, tegangan sing dikei lan uga posisi axial servo.
  • Struktur koneksi sing simpel: Kabel sederhana amerga digabungke nganggo daisy chain (sejinis port khusus ing dynamixel)
  • Fitur Alarm: Nalika suhu, torsi, asupan daya ing servo luwih saka konfigurasi awal, fitur alarm ing dynamixel bisa urip, ing dynamixel ana LED sing bisa murup yèn alarm iku urip.
  • Konfigurasi posisi: fitur bisa mbalikna lan nyetel posisi saka horn servone.
  • Konfigurasi torsi: torsi bisa diseting ing skala 0-1023, 0 iku torsi minimum lan 1023 iku torsi maksimum.
  • dhuwur/chendek voltage ing servo: bisa mundhake efisiensi batrei lan servo nalika servo dianggo.
  • Indikator LED: isan kanggo pemberitahuan yèn servo lemah lan alarm

Spesifikasi[besut | besut sumber]

Dynamixel Torsi stabil (Nm) Posisi Sensor (Resolusi) Jaringan I/F Motor Rasio Gir (Material)
AX-12W N/A Potensiometer 300/1024 TTL Jeriji Motor 1:32(standar)
AX-12A 1.5 ing 12V Potensiometer 300/1024 TTL Jeriji Motor 1:254(standar)
AX-18A 1.8 ing 12V Potensiometer 300/1024 TTL Motor tanpa laher 1:254(standar)
MX-28 2.5 ing 12V Contactless Absolute Encoder 360/4096 TTL/RS485 Maxon Motor 1:193(metal)
RX-24F 2.6 at 12V Potensiometer 300/1024 RS485 Motor tanpa laher 1:193(metal)
RX-28 3.7 at 18.5V Potensiometer 300/1024 RS485 Maxon Motor 1:193(metal)
MX-64 6 at 12V Contactless Absolute Encoder 360/4096 TTL/RS485 Maxon Motor 1:200(metal)
RX-64 5.3 at 18.5V Potensiometer 300/1024 RS485 Maxon Motor 1:200(metal)
MX-106 8.4 at 12V Contactless Absolute Encoder 360/4096 TTL/RS485 Maxon Motor 1:225(metal)
EX-106+ 10.9 at 18.5V Magnetik Encoder 251/4096 RS485 Maxon Motor 1:184(metal)
  • MX64/MX-106 duwé kontrol torsing sing nganggo setingan berbasis basa pemrograman PID.

Komunikasi Data[besut | besut sumber]

Kanggo ngontrol dynamixel, setingan komunikasi mesthi dianakake déning protokol dynamixel. dynamixel dikon nampa lan ngeki data biner. contho program kanggo transmisi data kadasta iku ya iku USB to dynamixel lan TTL/RS485.

Paket data[besut | besut sumber]

Pangendalian utama lan komunikasi saka dynamixel ke dynamixel liya kanggo nampa lan nerima data ya iku Paket. Paket ana 2 jinis: Instruksi paket, ya iku pengendali sing dikirim kanggo kontrol dynamixel. paket status, sing nampa pengendali utama.

Kompetisi Robot[besut | besut sumber]

Uga Ndelok[besut | besut sumber]

Cathethan Sikil[besut | besut sumber]

Link Njaba[besut | besut sumber]